نوسازی خانه به سبک آینه ایمدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه ی آزادی برای شبیه سازی
قیمت:80000ریال
موضوع :
ترجمه مقاله مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه ی آزادی برای شبیه سازی و کنترل
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
پروژه کارشناسی ارشد برق
چکیده
این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک کشسان سری به منظور شبیهسازی و طراحی کنترل کننده ارائه میدهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیلهی تحریک ایجاد شده بوسیلهی کابل را توصیف مینماییم و همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرندهی فعال کنندهی کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی مینماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات میتوانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کنندهی ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیلهی کشسانی غیرخطی نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازیها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیادهسازی را برای کاربردهای واقعی شرح میدهیم.
واژگان کلیدی:ربات با مفاصل انعطافپذیر، مدلسازی، کنترل، الهام گرفته شده از بیولوژی
فایل محتوای:
-
اصل مقاله لاتین 12صفحه
- متن ورد ترجمه شده بصورت کاملا تخصصی 13صفحه
ترجمه مقاله بررسی خواص بنیادی مدل های پویای هدایت کشتی